function passoESQ(joelho,anca,tornozelo,joelhoAR,ancaAR,tornozeloAR,lado,porta,velocidade,zeros);

P_final=[lado           % Pe direito ao lado        (+esq   -dir)   %
        tornozeloAR       % Pe direito a frente       (-tras  +frente)%
        joelhoAR;         % Joelho direito            (+encolhe)      %
        lado            %    Pe esquerdo ao lado    (+esq -dir)     %
        tornozelo       %    Pe esquerdo a frente   (-tras  +frente)%
        joelho;         %    Joelho esquerdo        (+encolhe)      %
        0               % Anca direita virar        (+esq   -dir)   %
        lado            % Anca direita lado         (+esq   -dir)   %
        ancaAR;           % Anca direita frente       (-tras  +frente)%
        0               %    Anca esquerda virar    (+esq   -dir)   %
        lado            %    Anca esquerda lado     (+esq   -dir)   %
        anca];          %    Anca esquerda frente   (-tras  +frente)%
enviar(porta,velocidade,zeros,P_final);                             %
disp(['Joelho da perna no ar: ' num2str(joelhoAR)]);     %        