function exten_matlab(Porta);
% clc;clear all;close all;
% Porta=serial('COM1','BaudRate', 19200);
% set(Porta,'Terminator', 'CR');%terminador tem de ser definido
% % abertura da porta de comunicaçao
% fopen(Porta);

%  Porta=Inicializacao;


fwrite(Porta,[192,0,0]);

pe_direito=fread(Porta,4);

fwrite(Porta,[193,0,0]);

pe_esquerdo=fread(Porta,4)

%---pe direito

pe_dir1=[0 2 2             0
         0 0 pe_direito(1) pe_direito(1)];
     
pe_dir2=[4 6 6             4
         0 0 pe_direito(2) pe_direito(2)];
     
pe_dir3=[8 10 10            8
         0 0  pe_direito(3) pe_direito(3)];
     
pe_dir4=[12 14 14            12
         0  0  pe_direito(4) pe_direito(4)];
clf;     
figure(1);
title('PE DIREITO');
hold on;
axis([0 20 0 256])
fill(pe_dir1(1,:),pe_dir1(2,:),'r');
fill(pe_dir2(1,:),pe_dir2(2,:),'r');
fill(pe_dir3(1,:),pe_dir3(2,:),'r');
fill(pe_dir4(1,:),pe_dir4(2,:),'r');

%----pe esquerdo

pe_esq1=[0 2 2              0
         0 0 pe_esquerdo(1) pe_esquerdo(1)];
     
pe_esq2=[4 6 6              4
         0 0 pe_esquerdo(2) pe_esquerdo(2)];
     
pe_esq3=[8 10 10             8
         0 0  pe_esquerdo(3) pe_esquerdo(3)];
     
pe_esq4=[12 14 14            12
         0  0  pe_esquerdo(4)   pe_esquerdo(4)];


figure(2);
title('PE ESQUERDO');
hold on;
axis([0 20 0 256]);
fill(pe_esq1(1,:),pe_esq1(2,:),'r');
fill(pe_esq2(1,:),pe_esq2(2,:),'r');
fill(pe_esq3(1,:),pe_esq3(2,:),'r');
fill(pe_esq4(1,:),pe_esq4(2,:),'r');
drawnow