close all
%clear all

mo1=load('rampaM2nocontrol_posReq_posEff_kt0.txt');
mo2=load('rampaM24nocontrol_posReq_posEff_kt0.txt');
N=floor(length(mo2)*1);

figure;
axes('fontsize',14)
plot(mo2(1:N,1),mo2(1:N,2),'k',mo1(1:N,1),mo1(1:N,3),'b',mo2(1:N,1),mo2(1:N,3),'r','linewidth',2);
grid on
xlabel('time (s)','fontsize',14);
ylabel('Position (degrees)','fontsize',14)
%legend('Ramp requested','Load mass:1129g','location','SouthEast');

speed=[ones(90,1)*50; zeros(111,1)];
figure;
axes('fontsize',14)
plot(mo2(1:ceil(N*4/5),1),mo2(1:ceil(N*4/5),2),'b',mo2(1:ceil(N*4/5),1),speed,'r','linewidth',2);
grid on
xlabel('tempo (s)','fontsize',14);
ylabel('Posição (graus)','fontsize',14)

step=[ones(90,1)*(-45); ones(111,1)*45];
figure;
axes('fontsize',14)
plot(mo2(1:ceil(N*4/5),1),step,'b','linewidth',2);
grid on
xlabel('tempo (s)','fontsize',14);
ylabel('Posição (graus)','fontsize',14)
