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for i=1:7
    
    switch i
        case 1
            data=load('cop_control_yymotion.mat');
            description='Variação do plano segundo o eixo orientado pelo pé (yy)';
            fprintf('Aplicou-se uma inclinação no plano segundo o eixo paralelo a linha do pé (eixo yy).\n');
        case 2
            data=load('cop_control_xxmotion.mat');
            description='Variação do plano segundo o eixo perpendicular ao pé (xx)';
            fprintf('Aplicou-se uma inclinação no plano segundo o eixo perpendicular a linha do pé (eixo xx).\n');
        case 3
            data=load('cop_control_xymotion.mat');
            description='Variação do plano obliquamente ao pé (eixos xx e yy)';
            fprintf('Aplicou-se uma inclinação no plano segundo os eixos xx e yy.\n');
        case 4
            data=load('cop_control_pressingEachSensor.mat');
            description='Pressão isolada sobre cada um dos sensores de força';
            fprintf('Premiu-se com a mão cada um dos sensores de força.\n');
        case 5
            data=load('cop_control_pressingEachMiddleExtreme.mat');
            description='Pressão sobre o ponto intermédio entre cada par de sensores (frente trás e lados)';
            fprintf('Premiu-se com a mão o ponto central de cada par de sensores (frente, trás e lados).\n');
        case 6
            data=load('cop_control_shocks2liftFoot.mat');
            description='Aplicação de choques bruscos na perna de modo a fazer levantar o pé';
            fprintf('Aplicaram-se choques repentinos na perna de modo a provocar elevação do pé.\n');
            fprintf('Desta forma verifica-se um erro entre o CoP medido e o CoM.\n');
        case 7
            data=load('cop_control_liftingLegInTheAir.mat');
            description='Levantamento da perna no ar';
            fprintf('Levantou-se a perna no ar.\n');
    end
        
    t=data.t;
    CoP=data.CoP;
    servo=data.servo;
    current=data.current;
    
    h=figure(i);
    set(h,'name',description);
    
    subplot(3,1,1);
    plot(t,CoP(:,1),'b',t,CoP(:,2),'r');
    title('Center of Pressure over the foot surface');
    xlabel('time (s)');
    ylabel('CoP (Cm)');
    legend('XX component (perpendicular to foot)','YY component (parallel to foot)');

    subplot(3,1,2)
    plot(t,servo(:,1),'b',t,servo(:,2),'r')
    title('Servo positions');
    xlabel('time (s)');
    ylabel('Position (degrees)');
    legend('Servo to compensate YY CoP','Servo to compensate XX CoP');

    subplot(3,1,3)
    plot(t,current(:,1),'b',t,current(:,2),'r')
    title('Mean current drained by each servomotor');
    xlabel('time (s)');
    ylabel('Current drainning %');
    legend('YY servo','XX servo');

    input('Pressione ENTER para visualizar os resultados ...');
    fprintf('\n');
end
    