close all
clear all

% Declive e ordenada na origem da relação tensão do potenciómetro=>angulo
% Ângulo=m*Tensão+b
% (Dados obtidos a partir da folha de Excel Estudo_NovoServo.xls)
m=89.80680856;
b=-243.4350429;

% Percurso +45 => -45º

load degrau_45_-45.txt

figure(1);
plot(degrau_45__45(:,1),degrau_45__45(:,2:end)*m/1000+b);
title('Percurso +45º => -45º');
xlabel('tempo')
ylabel('Posição (graus)');

% Percurso 0 => -90º

load degrau_0_-90.txt

figure(2);
plot(degrau_0__90(:,1),degrau_0__90(:,2:end)*m/1000+b);
title('Percurso 0 => -90º');
xlabel('tempo')
ylabel('Posição (graus)');

% Percurso +90 => 0º

load degrau_90_0.txt

figure(3);
plot(degrau_90_0(:,1),degrau_90_0(:,2:end)*m/1000+b);
title('Percurso +90º => 0º');
xlabel('tempo')
ylabel('Posição (graus)');

% Percurso +90 => -90º

load degrau_90_-90.txt

figure(4);
plot(degrau_90__90(:,1),degrau_90__90(:,2:end)*m/1000+b);
title('Percurso +90 => -90º');
xlabel('tempo')
ylabel('Posição (graus)');

% Percurso -45 => +45º

load degrau_-45_45.txt

figure(5);
plot(degrau__45_45(:,1),degrau__45_45(:,2:end)*m/1000+b);
title('Percurso -45º => +45º');
xlabel('tempo')
ylabel('Posição (graus)');

% Percurso 0 => +90º

load degrau_0_90.txt

figure(6);
plot(degrau_0_90(:,1),degrau_0_90(:,2:end)*m/1000+b);
title('Percurso 0 => +90º');
xlabel('tempo')
ylabel('Posição (graus)');

% Percurso -90 => 0º

load degrau_-90_0.txt

figure(7);
plot(degrau__90_0(:,1),degrau__90_0(:,2:end)*m/1000+b);
title('Percurso -90º => 0º');
xlabel('tempo')
ylabel('Posição (graus)');

%Percurso -90 => +90º

load degrau_-90_90.txt

figure(8);
plot(degrau__90_90(:,1),degrau__90_90(:,2:end)*m/1000+b);
title('Percurso -90 => +90º');
xlabel('tempo')
ylabel('Posição (graus)');
