C:/Milton/UA/Humanoid/Lab/Fase3_Integration/v3/Slave_Stable1.02/trajectory.c File Reference

#include "trajectory.h"

Data Structures

struct  struct_trajectory

Defines

#define WMAX   450
#define GSTOP   5
#define PER_FACTOR   1
#define poly_omega(traj)   (traj->coef[1] + traj->time*(2.0*traj->coef[2] + traj->time*3.0*traj->coef[3]))
#define poly_theta(traj)   (traj->coef[0] + traj->time*(traj->coef[1] + traj->time*(traj->coef[2] + traj->time*traj->coef[3])))
#define sqr(x)   ((x)*(x))
#define cube(x)   (sqr(x)*(x))
#define sign(x)   ((signed char) ((x)>=0)*2-1)

Enumerations

enum  enum_trajectType { NO_TRAJECT = 0, NORMAL_TRAJECT = 1, STOP_TRAJECT = 2, FREE_TRAJECT = 3 }

Functions

unsigned int abs (signed int val)
static void executeTrajectory (byte srv)
static void calcTrajectory (enum_trajectType trajectType, signed char thetaF, byte per, byte srv)
void initTrajectory (void)
void trajectory (void)

Variables

static struct_trajectory traject [N_SERVOS]

Define Documentation

#define cube  )     (sqr(x)*(x))
 

#define GSTOP   5
 

#define PER_FACTOR   1
 

#define poly_omega traj   )     (traj->coef[1] + traj->time*(2.0*traj->coef[2] + traj->time*3.0*traj->coef[3]))
 

#define poly_theta traj   )     (traj->coef[0] + traj->time*(traj->coef[1] + traj->time*(traj->coef[2] + traj->time*traj->coef[3])))
 

#define sign  )     ((signed char) ((x)>=0)*2-1)
 

#define sqr  )     ((x)*(x))
 

#define WMAX   450
 


Enumeration Type Documentation

enum enum_trajectType
 

Enumerator:
NO_TRAJECT 
NORMAL_TRAJECT 
STOP_TRAJECT 
FREE_TRAJECT 


Function Documentation

unsigned int abs signed int  val  ) 
 

static void calcTrajectory enum_trajectType  trajectType,
signed char  thetaF,
byte  per,
byte  srv
[static]
 

static void executeTrajectory byte  srv  )  [static]
 

void initTrajectory void   ) 
 

void trajectory void   ) 
 


Variable Documentation

struct_trajectory traject[N_SERVOS] [static]
 


Generated on Fri Feb 24 16:43:46 2006 for Slave Unit by  doxygen 1.4.6-NO