[pos_flex,k_flex,t_flex]=flexao(100,65);
[pos_vert,k_vert,t_vert]=flexao(100,0);
[pos_left,k_left,t_left]=inclinar(100,-30);
[pos_righ,k_righ,t_righ]=inclinar(100,30);
[pos_lleg,k_lleg,t_lleg]=levantar_perna(100,70,1);
[pos_rleg,k_rleg,t_rleg]=levantar_perna(100,70,2);
[pos_lrleg,k_lrleg,t_lrleg]=levantar_perna(100,70,0);

% Posição vertical
%exe_traj(H,t_vert,pos_vert,0);

for i=1:3
    exe_traj(H,t_flex,pos_flex,0);     % Flexão de perna
    exe_traj(H,t_vert,pos_vert,0);     % Perna vertical
end

for i=1:3
    exe_traj(H,t_left,pos_left,0);     % Flexão de perna
    exe_traj(H,t_righ,pos_righ,0);     % Perna vertical
end

% Posição vertical
exe_traj(H,t_vert,pos_vert,0);
for i=1:3
    exe_traj(H,t_lleg,pos_lleg,0);     % Flexão de perna
    exe_traj(H,t_rleg,pos_rleg,0);     % Flexão de perna

    %exe_traj(H,t_lrleg,pos_lrleg,0);     % Flexão de perna
    %exe_traj(H,t_vert,pos_vert,0);
end

% Posição vertical
exe_traj(H,t_vert,pos_vert,0);
