function [posT,velT,accT]=predict_trajectory(pos0,posF,n_samples,ratio)

if (nargin<4), ratio=1.0, end

T1=floor(n_samples*ratio);
T2=n_samples-T1;
time=[1:n_samples];

% Coeficientes do polinómio descritor da trajectória
delta=posF-pos0;                                % Variação angular
a=[pos0, 0, 3*delta/T1^2, -2*delta/T1^3];

% Equações da posição e velocidade
syms t;
posEqu=a(1)+a(2)*t+a(3)*t^2+a(4)*t^3;
velEqu=diff(posEqu,t);
accEqu=diff(velEqu,t);

% Cálculo dos valores esperados
posT=subs(posEqu(1),time);
velT=subs(velEqu(1),time);
accT=subs(accEqu(1),time);
posT(T1+1:end)=posF;
velT(T1+1:end)=0;
accT(T1+1:end)=0;
