% Aplicação de uma ordem de posição ou velocidade a cada motor de uma
% junta.
% No caso de uma ordem de posição, os seus valores devem ser dados usando
% como referencial o eixo vertical. Internamente estes valores são
% convertidos para as posições adequadas a aplicar nos motores.
%
% Syntax: [rx,err,errorstr,tries]=applyjoint(H,scu_id,param,servos)

function [rx,err,errorstr,tries]=applyjoint_gt(H,scu_id,param,servos)

% Carregamento em memória das constantes
data;

% Se a actuação for de posição, aplicar transformações geométricas
if (param==OP_APPLY_JOINT)
    [servos,x,e]=geomtransf(scu_id,servos);
    if (e==1)
        error('applyjoint_gt function:invalid request','Cannot accomplish request!');
    end
end

% Aplicar ordem
[rx,err,errorstr,tries]=applyjoint(H,scu_id,param,servos);
