% Aplicação de uma ordem de posição ou velocidade a cada motor de uma
% junta.
% No caso de uma ordem de posição, as posições são validadas em termos de
% excursão realizável.
%
% Syntax: [rx,error,errorstr,tries]=applyjoint(H,scu_id,param,servos)

function [rx,error,errorstr,tries]=applyjoint_safe(H,scu_id,param,servos)

% Carregamento em memória das constantes
data;

% Se a actuação for de posição, validar os setpoints
if (param==OP_APPLY_JOINT)
    servos=validatePositions(scu_id,servos);
end

% Aplicar ordem
[rx,error,errorstr,tries]=applyjoint(H,scu_id,param,servos);
