% Definição das home positions
calib=[ 5  0 -60;
       -5 -5  60;
        5  0   0;
       -5  0   0];

% Velocidade inicial
speed=100;

% Movimentação para as homepositions
for i=1:4
    [rx,err,errstr,t]=applyjoint(H,i,1,[speed speed speed]);
    [rx,err,errstr,t]=applyjoint(H,i,0,calib(i,:));

    % Activação dos controladores
    [rx,err,errstr,t]=applycontrol(H,i,0,[5 5 5]);
    [rx,err,errstr,t]=applycontrol(H,i,3,[0 0 0]);
end
