function [motor_ang,ang,err]=geomtransf(scuid,positions)

% Loading of the home positions
homepositions;

% Relação das correias de transmissão
% N_transm=2.2;

% Validação do argumento
if (length(positions)~=3)
    error('geomTransf function: invalid argument','You must input three positions!');
end

% positions=positions*N_transm;

% Cálculo do deslocamento dos motores
motor=[positions(1),positions(1)+positions(2),positions(2)+positions(3)];

% Adaptação para os ângulos a aplicar aos motores
if (scuid==1)
    ang=[ motor(1),-70+motor(2), -motor(3)];
elseif (scuid==2)
    ang=[-motor(1), 70-motor(2), +motor(3)];
end

motor_ang=ang;
% Validação dos ângulos a pedir
%motor_ang=validatePositions(scuid,ang);

%err=sum(motor_ang~=ang)>0;
