% Características da perna do robot Humanoide
% Script a ser incluído pelas funções que precisem destes dados.
%
% (c) Milton Ruas da Silva, 20/06/2006

% Caracteríticas do pé
footdata;

footH=4.5;              % Altura da junta inferior ao pé
footHinf=2.5;           % Altura da junta lateral ao pé
footHsup=footH-footHinf;

% Comprimento e largura de cada elo
eloL=9.5;
eloW=8;

% Dimensões e altura do topo da perna
topH=2.7;
topW=8.5;
topL=5;

% Massa de cada elo (Kg)
m1=0.5;
m2=0.5;

% Máxima posição dos servos
servo_maxpos=90;
% Relação de transmissão das correias
Nrel=[2.6; 2.6; 2.6];
% Diferença de sinal entre o theta teórico e o theta dos servos
servo_signal=[-1; -1; -1];
% Offset dos servos na posição vertical
servo_offset=[0; 0; 70];
