% Calculo do Jacobiano transposto para o elo i de um pendulo composto.
%
% Syntax:
% J_trans=jacobian_trans([x_i, y_i], theta)
%
% x_i: Coordenada x do ponto de aplicaçao da força no elo i.
% y_i: Coordenada y do ponto de aplicaçao do força no elo i.
% theta: array coluna com as var simbolicas theta(=[theta1; theta2; ...])

function J_trans=jacobian_trans(xyf_i,theta)

% Inicializaçao do Jocobiano transposto
J_trans=[];

for i=1:size(theta,1)
    
    % Calculo das deivadas parciais das expressoes x e y:
    J_trans=[J_trans; diff(xyf_i,theta(i,1))];
    
end