% Calculo da expressao simbolica da energia conservativa (EL=Ec-Ep)

% Calculo da velocidade do CM de cada um dos elos, recorrendo a expansao
% pela regra da cadeia...
Dxy=zeros(N,2);

for j=1:N
    % Velocidade angular
    Dxy=Dxy+diff(xy,theta(j,1))*theta(j,2);
end
% Array das velocidades do centro de massa de cada elo -> [Dx1 Dy1; Dx2 Dy2; ...]
Dxy=simple(simplify(Dxy));

% Energia Cinetica
Ec=simple(simplify(1/2*sum(m.*(Dxy(:,1).^2+Dxy(:,2).^2))));

% Energia Potencial (a altura h = y)
Ep=simple(simplify(simplify(g*sum(m.*xy(:,2)))));

% Energia Conservativa
EL=simple(simplify(Ec-Ep));
