function D2theta2=D2theta2_calc(u)

pendulo_data;

T2=u(2);

theta1=u(7);
theta2=u(8);
Dtheta1=u(9);
Dtheta2=u(10);
D2theta1=u(11);

Fx2=u(5);
Fy2=u(6);

J=m2*r2^2;

J2=m2*r2*(r2+L1*cos(theta2))*D2theta1;

C2=m2*L1*r2*sin(theta2)*Dtheta1^2;

G2=m2*g*r2*sin(theta1+theta2);

A2=c2*Dtheta2+k2*theta2;

F2=Fx2*rf2*cos(theta1+theta2)+Fy2*rf2*sin(theta1+theta2);


D2theta2=-1/J*(J2+C2+G2+A2-F2-T2);
