function animate_pendulo2(traj_real,L1,L2)

% Trajectoria efectiva
t_real=traj_real(1,:);
pos1_real=traj_real(2,:);
pos2_real=traj_real(3,:);

% Coordenadas cartesianas da extremidade de cada elo
x1=L1*cos(pos1_real);
y1=L1*sin(pos1_real);
x2=x1+L2*cos(pos1_real+pos2_real);
y2=y1+L2*sin(pos1_real+pos2_real);

figure(1);
for i=1:length(t_real)
    % Desenho dos elos
    plot([0,x1(i)], [0,y1(i)], 'r', ...
         [x1(i),x2(i)], [y1(i),y2(i)], 'b', ...
         0,0,'ro', x1(i),y1(i),'bo', x2(i),y2(i),'bs', 'linewidth',3);
    axis('equal'), axis(1.1*(L1+L2)*[-1 1 -1 1]);
    
    drawnow;

    % Apresentaçao do instante de simulaçao
    t_now=t_real(i);
    if (t_now*10-floor(t_now*10)==0.0)
        fprintf('time=%g \r',t_now);
    end
end

fprintf('Done!\n');
