% Controlo do pendulo simples no deslocamento desde 0 a pi/2 radianos!
% Aqui nao se considera a existencia de atrito!

% Theta0=orientaçao de referencia (a FT esta linearizada em torno deste
% ponto (variar este valor para experimentar):
theta0=pi/2;
m=1;                % Massa
L=1;                % Comprimento
g=9.81;             % Aceleraçao da velocidade

% Modelo esquematico do controlador
% u --->[f]--->O---->[ C(s) ]---->[ G(s) ]----+---> y
%             |                              |          
%             +------------------[ H(s) ]<---+

s=tf('s');

% FT linearizada para o theta0 descrito atras
g=(1/(m*L^2))/(s^2+g/L*cos(theta0))

% Funçao C(s) - Controlador (optimizado para theta0=pi/2)
c=29.2*(s+0.1)/(s+9)

% Funçao H(s) - feedback
h=1;

% Sinal de entrada deve corresponder ao angulo de referencia -> theta0
f=theta0

% FT em malha fechada
gf=feedback(c*g,h)

% Resposta ao degrau com amplitude theta0
step(f*gf)

% sisotool('rlocus',g,c,h,f)

