% Desenho do duplo pendulo
%
% pendulo2_draw(x1,y1,x2,y2,win_width)
%
% Entradas:
% (x1,y1) - Coordenadas da segunda junta
% (x2,y2) - Coordenadas da extremidade do pendulo
% win_width - Dimensao da janela grafica

function leg_draw(theta,L)

% Largura da janela gráfica
win_width=L(1)+L(2)+L(3);

% Cálculo das coordenadas das juntas
xy=cinematdir(theta,L);

% Coordenadas das juntas
x1=xy(1,1);         % Elo superior
y1=xy(1,2);
x2=xy(2,1);         % Elo inferior
y2=xy(2,2);
x3=x2;              % Elo do pé
y3=y2-L(3);

% Desenho dos elos
plot([0,x1],[0,y1],'r', [x1,x2],[y1,y2],'b', ...
     0,0,'ro', x1,y1,'bo', x2,y2,'bs', 'linewidth',3);
hold on
% Desenho do pé
plot([x2,x3],[y2,y3],'k', [x3-1.5*L(3),x3+1.5*L(3)],[y3,y3],'k','linewidth',3);

% Desenho do solo
plot([-win_width,win_width],-sum(L)*[1,1],'g','linewidth',1);
hold off

% Definiçao da gama dos eixos
axis('equal'), axis(win_width*[-1.1 1.1 -1.1 0.1]);
grid on