% Aplicação de um movimento numa perna com base em coordenadas cartesianas

function [theta,error,errorstr]=motioncartesian(H,xy,L,speed)

% Cálculo dos angulos das juntas com base nas coordenadas
[theta,error,errorstr]=cinematinv(xy,L);

% Só prossegue, se o cálculo foi possível
if (error==1), return, end

% Cálculo dos angulos adaptados aos servos
fi=convert2servoangles(theta)*180/pi;

% Aplicação do movimento
[error,errorstr]=motion(H,fi,speed);
