function show_force(H,scuid,fig)

% Verificar se temos um handler de comunicações válido
if (H==0.0), return, end

% Só proceder a medição e desenho se seleccionada a janela correcta
if (gcf~=fig), return, end

% Leitura dos sensores de pressão
[special,rx,error,errorstr]=readspecial(H,scuid(1));
if (error==1)
    fprintf('Error reading the pressure sensors: %s\n',errorstr)
    return
end

% Leitura da corrente no primeiro microcontrolador
[curr1,st,rx,error,errorstr]=readjoint(H,scuid(1),2);
if (error==1)
    fprintf('Error reading 1st servomotor: %s\n',errorstr)
    return
end

% Leitura da corrente no segundo microcontrolador
[curr2,st,rx,error,errorstr]=readjoint(H,scuid(2),2);
if (error==1)
    fprintf('Error reading 2nd servomotor: %s\n',errorstr)
    return
end

% global special curr1 curr2
% 
% special=mod(special-78+1,101)+78;
% curr1=mod(curr1+1,101);
% curr2=mod(curr2+1,101);

% Corrente dos motores do primeiro uC + Corrente do 1o motor do 2o uC
curr=[curr1 curr2(:,1)];

% Diferenciar a figura em dois gráficos:

% :Sensores de pressão
subplot(2,1,1)
bar(1:4,special-128,0.5)
for i=1:4
    text(i+0.05,special(i)-128+sign(special(i)-128)*5,num2str(special(i)));
end
x=axis;
axis([x(1) x(2) -50 50]);
grid on
xlabel('Sensores de força (superior esquerdo e direito, e inferior esquerdo e direito)')
ylabel('Output-128');
title('SENSORES DE PRESSÃO');

% :Corrente
subplot(2,1,2)
bar(1:4,curr,0.5)
for i=1:4
    text(i+0.05,curr(i)+5,num2str(curr(i)));
end
x=axis;
axis([x(1) x(2) 0 100]);
grid on
xlabel('Servomotor ortogonal ao pé, paralelo ao pé, do joelho e da anca')
ylabel('Pulso de corrente');
title('CONSUMO DE CORRENTE');

% Actualizar gráficos
drawnow
