%function plot_teste( file_name,pause_time )

pause_time=40

file_name='acel_ang_t05_3.mat'

load(file_name)


a(:,1)=a(:,1)-a(1,1);
a(:,2)=a(:,2)-a(1,2);
a(:,3)=a(:,3)-a(1,3);
a(:,4)=a(:,4)-a(1,4);

figure(1);
x=linspace(0,pi/2,91);
x_asin=linspace(0,1,91);
plot(x,(a(:,1)*pi/180)',x,sin(x),x,asin(x_asin),x,sin(asin(x)),x,asin((a(:,1)*pi/180)'))
legend('Leitura original','Leitura esperada','Linearização a aplicar','Recta de linearização','Leirura com linearização')
title('Deslocação de 0º a -pi/2º');
xlabel('Angulo em Radianos');
ylabel('Leitura dos acelerómetros');

figure(2);
x1=linspace(0,90,91);
plot(x1,(a(:,1))',x1,sin(x)*180/pi,x1,asin(x_asin)*180/pi,x1,sin(asin(x))*180/pi,x1,asin((a(:,1)*pi/180)')*180/pi)
legend('Leitura original','Leitura esperada','Linearização a aplicar','Recta de linearização esperada','Leirura com linearização')
title('Deslocação de 0º a -90º');
xlabel('Angulo em Graus');
ylabel('Leitura dos acelerómetros');



%plot(x,sin(asin(x)));
hold on

screan=get(0,'ScreenSize')
 
%t1=figure('Position',[1 1 screan(3)/2 screan(4)/2],'doublebuffer','on')
% figure
% plot(x,(a(:,1)*pi/180)')
% title('Deslocação de 0º a -90º');
% xlabel('Angulo em Graus');
% ylabel('Leitura dos acelerómetros')

% %t2=figure('Position',[1 screan(4)/2 screan(3)/2 screan(4)/2])
% figure
% plot(b)
% title('Deslocação de -90º a 0º');
% xlabel('Angulo em Graus');
% ylabel('Leitura dos acelerómetros')
% 
% %t3=figure('Position',[screan(3)/2 1 screan(3)/2 screan(4)/2])
% figure
% plot(c)
% title('Deslocação de 0º a +90º');
% xlabel('Angulo em Graus');
% ylabel('Leitura dos acelerómetros')
% 
% %t4=figure('Position',[screan(3)/2 screan(4)/2 screan(3)/2 screan(4)/2])
% figure
% plot(d)
% title('Deslocação de +90º a 0º');
% xlabel('Angulo em Graus');
% ylabel('Leitura dos acelerómetros')



% figure
% %plot(abs(fft(a(:,1))),'.')
% stem(abs(fft(a(:,1))))
% 
% f = [0 0.15 0.2 1]; m = [1 1 0 0];
% b = fir2(20,f,m);
% [h,w] = freqz(b,1,1000);
% figure
% plot(f,m,w/pi,abs(h))
% legend('Ideal','fir2 Designed')
% title('Comparison of Frequency Response Magnitudes')

% a_f=[exp(j*pi/6) exp(-j*pi/6)];
% b_f=[exp(j*pi/5) exp(-j*pi/5)];
% aa=poly(a_f); bb=poly(b_f);
% c=conv(aa,bb);
% w=-pi:0.001:pi;
% H=freqz(c./sum(c),1,w);
% plot(w,abs(H));
% figure;
% plot(w,20*log(abs(H)));
% figure;
% plot(w,angle(H));

%figure
% a1=filter(b,1,a(:,1));
% a2=filter(b,1,a(:,2));
% a3=filter(b,1,a(:,3));
% a4=filter(b,1,a(:,4));
% a1=mean(a(:,1)',1);
% a2=mean(a(:,2)',1);
% a3=mean(a(:,3)',1);
% a4=mean(a(:,4)',1);
% a5=[a1' a2' a3' a4']
% a5=[a1 a2 a3 a4];
% plot(a5)
% title('a');
% 
% 
% pause(pause_time)
% close(t1,t2,t3,t4)
