close all;

% pause_time=40
% 
% file_name='acel_ang_t05_3.mat'
% 
% load(file_name)
% 
% a(:,1)=a(:,1)-a(1,1);
% a(:,2)=a(:,2)-a(1,2);
% a(:,3)=a(:,3)-a(1,3);
% a(:,4)=a(:,4)-a(1,4);
% 
% b(:,1)=b(:,1)-b(1,1);
% b(:,2)=b(:,2)-b(1,2);
% b(:,3)=b(:,3)-b(1,3);
% b(:,4)=b(:,4)-b(1,4);
% 
% c(:,1)=c(:,1)-c(1,1);
% c(:,2)=c(:,2)-c(1,2);
% c(:,3)=c(:,3)-c(1,3);
% c(:,4)=c(:,4)-c(1,4);
% 
% 
% % figure(1);
% x=linspace(0,pi/2,91);
% x_asin=linspace(0,1,91);
% % plot(x,(a(:,1)*pi/180)',x,sin(x),x,asin(x_asin),x,sin(asin(x)),x,asin((a(:,1)*pi/180)'))
% % legend('Leitura original','Leitura esperada','Linearização a aplicar','Recta de linearização','Leirura com linearização')
% % title('Deslocação de 0º a -pi/2º Velocidade 0.5');
% % xlabel('Angulo em Radianos');
% % ylabel('Leitura dos acelerómetros');
% 
% figure(2);
% x1=linspace(0,90,91);
% plot(x1,(a(:,1))',x1,sin(x)*180/pi,x1,asin(x_asin)*180/pi,x1,sin(asin(x))*180/pi,x1,asin((a(:,1)*pi/180)')*180/pi)
% legend('Leitura original','Leitura esperada','Linearização a aplicar','Recta de linearização esperada','Leirura com linearização')
% title('Deslocação de 0º a -90º Velocidade 0.5');
% xlabel('Angulo em Graus');
% ylabel('Leitura dos acelerómetros');
% 
% 
% 
% 
% file_name='acel_ang_t01_4.mat'
% 
% load(file_name)
% 
% a(:,1)=a(:,1)-a(1,1);
% a(:,2)=a(:,2)-a(1,2);
% a(:,3)=a(:,3)-a(1,3);
% a(:,4)=a(:,4)-a(1,4);
% 
% b(:,1)=b(:,1)-b(1,1);
% b(:,2)=b(:,2)-b(1,2);
% b(:,3)=b(:,3)-b(1,3);
% b(:,4)=b(:,4)-b(1,4);
% 
% c(:,1)=c(:,1)-c(1,1);
% c(:,2)=c(:,2)-c(1,2);
% c(:,3)=c(:,3)-c(1,3);
% c(:,4)=c(:,4)-c(1,4);
% 
% 
% 
% figure(3);
% x1=linspace(0,90,91);
% plot(x1,(a(:,1))',x1,sin(x)*180/pi,x1,asin(x_asin)*180/pi,x1,sin(asin(x))*180/pi,x1,asin((a(:,1)*pi/180)')*180/pi)
% legend('Leitura original','Leitura esperada','Linearização a aplicar','Recta de linearização esperada','Leirura com linearização')
% title('Deslocação de 0º a -90º Velocidade 0.1');
% xlabel('Angulo em Graus');
% ylabel('Leitura dos acelerómetros');


file_name='acel_2_ang_90_t05_1.mat'
% file_name='acel_2_ang_90_t01_1.mat'

load(file_name)

 a=a*1.5;
 d=d*1.5;

x=linspace(-pi/2,pi/2,181);
x_asin=linspace(-1,1,181);
x1=linspace(-90,90,181);

%vplot(a(:,2))

figure(4)
plot(x1,a(:,3),x1,-sin(x)*180/pi,x1,asin((a(:,3)*pi/180)')*180/pi,x1,-sin(asin(x))*180/pi)
legend('Leitura original N1','Leitura esperada N1','Leitura com asin','Recta esperada')
title('Deslocação de -90º a +90');
xlabel('Angulo de Entrada aplicado aos potenciometros em Graus');
ylabel('Angulo de Saida dos acelerometros em Graus');

figure(5)
plot(x1,d(:,3),x1,sin(x)*180/pi,x1,asin((d(:,3)*pi/180)')*180/pi,x1,sin(asin(x))*180/pi)
legend('Leitura original N2','Leitura esperada N2','Leitura com asin','Recta esperada')
title('Deslocação de +90º a -90º');
xlabel('Angulo de Entrada aplicado aos potenciometros em Graus');
ylabel('Angulo de Saida dos acelerometros em Graus');

%close all

%figure(6)

%plot(a(:,3),x1)%,-asin((a(:,3)*pi/180)')*180/pi,-a(:,3),sin(asin(x))*180/pi)
%legend('Leitura original N1','Leitura esperada N1(em forma de sin(o))','Leitura com asin(o)','Recta alpicada aos potenciometros')
%title('Deslocação de -90º a +90');
%ylabel('Angulo em Graus aplicado ao potenciometro');
%xlabel('Leitura dos acelerómetros');



