med=zeros(1,4);
for i=1:8
    a=readspecial(h,2)
    if (~isempty(a))
        for j=1:4
            med(1,j)=a(1,j)+med(1,j);
        end
    else
        i=i-1;
    end
end
med=med/8

applyjoint(h,2,1,[1 1 1])
graus_init=-25;

graus_final_em_cima=90;
graus_final_em_baixo=90;
tempo_ente_leituras=0.01;
tempo_de_novo_anglo=0.00001;
%tempo_ente_leituras=tempo_ente_leituras/2;



screan=get(0,'ScreenSize')


a=zeros(91,4);
j=1;
for i=graus_init:1:graus_final_em_baixo+graus_init
   aplica=applyjoint(h,2,0,[i 0 0]);
   while(aplica(1,6)~=0)
       pause(tempo_de_novo_anglo);
       aplica=applyjoint(h,2,0,[i 0 0]);
   end
   pause(tempo_ente_leituras)
    
   t=readspecial(h,2);
    while (isempty(t))
        pause(tempo_de_novo_anglo);
        t=readspecial(h,2);
    end
    
        a(j,1:4)=t;
        j=j+1; %  
    
    j
   
end

t1=figure('Position',[1 screan(4)/2 screan(3)/2 screan(4)/2])
plot(a)
title('a');
hold on;
plot(graus_init:1:graus_final_em_baixo+graus_init)

b=zeros(91,4);
j=1;
for i=graus_init+graus_final_em_baixo:-1:graus_init
   aplica=applyjoint(h,2,0,[i 0 0]);
   while(aplica(1,6)~=0)
       pause(tempo_de_novo_anglo);
       aplica=applyjoint(h,2,0,[i 0 0]);
   end
   pause(tempo_ente_leituras)
    
   t=readspecial(h,2);
    while (isempty(t))
        pause(tempo_de_novo_anglo);
        t=readspecial(h,2);
    end
        b(j,1:4)=t;
        j=j+1; %  
    
    j
  
end

t2=figure('Position',[screan(3)/2 screan(4)/2 screan(3)/2 screan(4)/2])
plot(b)
title('b');
hold on;
plot(graus_init+graus_final_em_baixo:-1:graus_init)

c=zeros(91,4);
j=1;
for i=graus_init:-1:graus_init-graus_final_em_cima
   aplica=applyjoint(h,2,0,[i 0 0]);
   while(aplica(1,6)~=0)
       pause(tempo_de_novo_anglo);
       aplica=applyjoint(h,2,0,[i 0 0]);
   end
   pause(tempo_ente_leituras)
    
   t=readspecial(h,2);
    while (isempty(t))
        pause(tempo_de_novo_anglo);
        t=readspecial(h,2);
    end
        c(j,1:4)=t;
        j=j+1; %  
    
    j
    
end

t3=figure('Position',[1 1 screan(3)/2 screan(4)/2],'doublebuffer','on')
plot(c)
title('c');
hold on;
plot(graus_init:-1:graus_init-graus_final_em_cima)


d=zeros(91,4);
j=1;
for i=graus_init-graus_final_em_cima:1:graus_init
   aplica=applyjoint(h,2,0,[i 0 0]);
   while(aplica(1,6)~=0)
       pause(tempo_de_novo_anglo);
       aplica=applyjoint(h,2,0,[i 0 0]);
   end
   pause(tempo_ente_leituras)
    
   t=readspecial(h,2);
    while (isempty(t))
        pause(tempo_de_novo_anglo);
        t=readspecial(h,2);
    end
        d(j,1:4)=t;
        j=j+1; %  
    
    j
   
end

%applyjoint(h,2,0,[graus_init 0 0]);
t4=figure('Position',[screan(3)/2 1 screan(3)/2 screan(4)/2])
plot(d)
title('d');
hold on;
plot(graus_init-graus_final_em_cima:1:graus_init)

pause
close all

save acel_ang_90_t001_4.mat a b c d


% i=1;

% a=zeros(1000,4)
% while(i~=1000)
%   a(i,:)=readspecial(h,2)  
%   i=i+1;
% end
%  plot(a)   