function desenhar(x, l1, l2)

%DESENHAR   Faz o desenho do braço robótico
%   desenhar(x, l1, l2)
%   x é a matriz com a posição cartesiana das 3 juntas
%   l1 é o comprimento do primeiro braço
%   l2 é o comprimento do segundo braço


plot(x(1,:), x(2,:), 'r'); 
hold on
plot(x(1,:), x(2,:), 'bo');     % faz o plot do braco robotico

x = -(l1+l2):1/100:(l1+l2);     %
y = sqrt((l1+l2)^2-x.^2);       %
plot(x,y)                       %
y = -sqrt((l1+l2)^2-x.^2);      %
plot(x,y)                       % desenha circunferencia que delimita o raio de acção

maxi = l1+l2+(l1+l2)/2;
axis equal;
axis([-maxi maxi -maxi maxi]);  % estabelece os eixos
hold off