function jacobiano = gera_jacobiano(teta1, teta2, l1, l2)

%GERA_JACOBIANO Gera a matriz jacobiano para a cinemática diferencial directa.
%   gera_jacobiano(teta1, teta2, l1, l2)    
%   teta1 é a posição angular da primeira junta
%   teta2 é a posição angular da segunda junta
%   l1 é o comprimento do primeiro segmento
%   l2 é o comprimento do segundo segmento

j11 = -l1*sin(teta1)-l2*sin(teta1+teta2);
j12 = -l2*sin(teta1+teta2);
j21 = l1*cos(teta1)+l2*cos(teta1+teta2);
j22 = l2*cos(teta1+teta2);

jacobiano = [j11 j12; j21 j22];
