function R = RobGRF( q,dq,ddq,L,R,M,go )

 l1 = L(1); l2 = L(2); l3 = L(3);
 r1 = R(1); r2 = R(2); r3 = R(3);
 m1 = M(1); m2 = M(2); m3 = M(3);
 Mt = m1+m2+m3;
 
%-- COG1 -------------------------------------------------------------------------
 Ac1(1,:) = -r1*cos( q(1,:) ).*dq(1,:).^2-r1*sin( q(1,:) ).*ddq(1,:);
 Ac1(2,:) = -r1*sin( q(1,:) ).*dq(1,:).^2+r1*cos( q(1,:) ).*ddq(1,:);
 
%-- COG2 ------------------------------------------------------------------------- 
 Ac2(1,:) = -l1*cos( q(1,:) ).*dq(1,:).^2-l1*sin( q(1,:) ).*ddq(1,:)...
            -r2*cos( q(1,:)+q(2,:) ).*(dq(1,:)+dq(2,:)).^2-r2*sin( q(1,:)+q(2,:) ).*(ddq(1,:)+ddq(2,:));
 Ac2(2,:) = -l1*sin( q(1,:) ).*dq(1,:).^2+l1*cos( q(1,:) ).*ddq(1,:)...
            -r2*sin( q(1,:)+q(2,:) ).*(dq(1,:)+dq(2,:)).^2+r2*cos( q(1,:)+q(2,:) ).*(ddq(1,:)+ddq(2,:));

%-- COG3 -------------------------------------------------------------------------        
 Ac3(1,:) = -l1*cos( q(1,:) ).*dq(1,:).^2-l1*sin( q(1,:) ).*ddq(1,:)...
            -l2*cos( q(1,:)+q(2,:) ).*(dq(1,:)+dq(2,:)).^2-l2*sin( q(1,:)+q(2,:) ).*(ddq(1,:)+ddq(2,:))...
            -r3*cos( q(1,:)+q(2,:)+q(3,:) ).*(dq(1,:)+dq(2,:)+dq(3,:)).^2-r3*sin( q(1,:)+q(2,:)+q(3,:) ).*(ddq(1,:)+ddq(2,:)+ddq(3,:));
 Ac3(2,:) = -l1*sin( q(1,:) ).*dq(1,:).^2+l1*cos( q(1,:) ).*ddq(1,:)...
            -l2*sin( q(1,:)+q(2,:) ).*(dq(1,:)+dq(2,:)).^2+l2*cos( q(1,:)+q(2,:) ).*(ddq(1,:)+ddq(2,:))...
            -r3*sin( q(1,:)+q(2,:)+q(3,:) ).*(dq(1,:)+dq(2,:)+dq(3,:)).^2+r3*cos( q(1,:)+q(2,:)+q(3,:) ).*(ddq(1,:)+ddq(2,:)+ddq(3,:));            
   
%-- Força de reacçao no solo -----------------------------------------------------        
R      = m1*Ac1(1,:)+m2*Ac2(1,:)+m3*Ac3(1,:);
R(2,:) = m1*Ac1(2,:)+m2*Ac2(2,:)+m3*Ac3(2,:)+go*Mt;