function [r1, r2] = direct_cine_2R(teta1, teta2, l1, l2)

%DIRECT_CINE_2R   Cinemática directa 2R
%   [r1, r2] = direct_cine_2R(teta1,teta2,l1,l2), devolve a posição cartesiana das juntas
%   dada a posição angular em que elas se encontram.
%       teta1 é o angulo da junta 1 em relação à referencia
%       teta2 é o angulo da junta 2 em relação ao junta 1
%       r1 é o vector da posição cartesiana da junta 1
%       r2 é o vector da posição cartesiana da junta 2
%       l1 é o comprimento do 1º segmento
%       l2 é o comprimento do 2º segmento


    r1(1,:) = l1.*cos(teta1);  % x1
    r1(2,:) = l1.*sin(teta1);  % y1
    
    r2(1,:) = l1.*cos(teta1)+l2.*cos(teta1+teta2);  % x2
    r2(2,:) = l1.*sin(teta1)+l2.*sin(teta1+teta2);  % y2