function [omega1, omega2] = jacobiano_inv(teta1, teta2, vx, vy, l1, l2)

j11 = -l1*sin(teta1)-l2*sin(teta1+teta2);
j12 = -l2*sin(teta1+teta2);
j21 = l1*cos(teta1)+l2*cos(teta1+teta2);
j22 = l2*cos(teta1+teta2);

jac = [j11 j12; j21 j22];


x = inv(jac)*[vx; vy];
omega1 = x(1);
omega2 = x(2);
