%                   Universidade de Aveiro
%                               -
%       Departamento de Electrónica e Telecomunicações
%
% Projecto 5ºAno - Desenvolviento de Algoritmos de Controle para um Robô
% Humanoide
%
% Pedro Miguel Ferreira     
% Nº Mec - 27593
%
% Data - 29-01-2007
%
%%PROJECCAO_2R_2D   Faz a projecção do espaço nos diferentes planos cartesianos
%   projeccao_2R_3D(x, l1, l2)
%   PARAMETROS DE ENTRADA:
%       x é a matriz com a posição cartesiana das 2 juntas
%       l1 é o comprimento do 1º segmento
%       l2 é o comprimento do 2º segmento


function projeccao_2R_2D(x, l1, l2)


% x contêm uma matriz 3xN, em que N é o número de segmentos e cada linha
% representa a coordenada x, y, z, respectivamente.

h = (l1+l2)*3/2;

subplot(2, 2, 1)
plot(x(1,:), x(2,:)); 
hold on
plot(x(1,:), x(2,:), 'bo');
xlabel('X');
ylabel('Y');
axis equal
axis([-h h -h h])
hold off

subplot(2, 2, 2)
plot(x(1,:), x(3,:));
hold on
plot(x(1,:), x(3,:), 'bo');
xlabel('X');
ylabel('Z');
axis equal
axis([-h h 0 h])
hold off

subplot(2, 2, 3)
plot(x(2,:), x(3,:));
hold on
plot(x(2,:), x(3,:), 'bo');
xlabel('Y');
ylabel('Z');
axis equal
axis([-h h 0 h])
hold off