function desenhar_3R(x, l1, l2, l3)

%DESENHAR_3R   Faz o desenho do robô com 1 perna
%   desenhar(x, l1, l2, l3)
%   x é a matriz com a posição cartesiana das 3 juntas
%   l1 é o comprimento do 1º segmento
%   l2 é o comprimento do 2º segmento
%   l3 é o comprimento do 3º segmento
footH = x(2,4);

x(:,end+1) = [x(1,end); x(2,end)-footH/2];         % espaço entre o pé e a junta
x(:,end+1) = [x(1,end)-l2/1.4; x(2,end)];       %    canto superior esquerdo
x(:,end+1) = [x(1,end)+2*l2/1.4; x(2,end)];     %    canto superior direito
x(:,end+1) = [x(1,end); x(2,end)-footH/2];         %    canto inferior direito
x(:,end+1) = [x(1,end)-2*l2/1.4; x(2,end)];     %    canto inferior esquerdo
x(:,end+1) = [x(1,end); x(2,end)+footH/2];         %% plataforma do pé

plot(x(1,:), x(2,:), 'r'); 
hold on
plot(x(1,1:end-6), x(2,1:end-6), 'bo');         % faz o plot do robo

maxi = l1+l2+l3+(l1+l2+l3)/3;
plot([-maxi+x(1,4) maxi+x(1,4)], [0 0], 'k');   % cria a superficie
axis equal
axis([-maxi+x(1,4) maxi+x(1,4) -maxi+x(2,4) maxi+x(2,4)]);  % estabelece os eixos
hold off