function [r1, r2, r3] = direct_cine2(teta1, teta2, teta3, l1, l2, l3)

%DIRECT_CINE_3R   Cinemática directa
%   [r1,r2,r3] = direct_cine(t1,t2,t3,l1,l2,l3), devolve a posição cartesiana das juntas
%   dada a posição angular em que elas se encontram.
%   t1 é o angulo da junta 1 em relação à referencia
%   t2 é o angulo da junta 2 em relação ao junta 1
%   t3 é o angulo da junta 3 em relação ao junta 2
%   l1 é o comprimento do 1º segmento
%   l2 é o comprimento do 2º segmento
%   l3 é o comprimento do 3º segmento
%       ------------------------
%   r1 é o vector com posição cartesiana da junta 1
%   r2 é o vector com posição cartesiana da junta 2
%   r3 é o vector com posição cartesiana da junta 3


    r1(1,:) = l1.*sin(teta1);  % x1
    r1(2,:) = l1.*cos(teta1);  % y1
    
    r2(1,:) = l1.*sin(teta1)+l2.*sin(teta1-teta2);  % x2
    r2(2,:) = l1.*cos(teta1)+l2.*cos(teta1-teta2);  % y2
    
    r3(1,:) = l1.*sin(teta1)+l2.*sin(teta1-teta2)+l3*sin(teta1-teta2-teta3);  % x3
    r3(2,:) = l1.*cos(teta1)+l2.*cos(teta1-teta2)+l3*cos(teta1-teta2-teta3);  % y3