function analyze(carga, j1, j2, j3, j4)

j1_ki = j1(1);
j1_kp = j1(2);
j1_kd = j1(3);

j2_ki = j2(1);
j2_kp = j2(2);
j2_kd = j2(3);

j3_ki = j3(1);
j3_kp = j3(2);
j3_kd = j3(3);

j4_ki = j4(1);
j4_kp = j4(2);
j4_kd = j4(3);

nome1 = ['junta1_carga' num2str(carga) '__J1_ki_kp_kd' num2str(j1_ki) '_' num2str(j1_kp) '_' num2str(j1_kd) '__J2_ki_kp_kd' num2str(j2_ki) '_' num2str(j2_kp) '_' num2str(j2_kd) '__J3_ki_kp_kd' num2str(j3_ki) '_' num2str(j3_kp) '_' num2str(j3_kd) '__J4_ki_kp_kd' num2str(j4_ki) '_' num2str(j4_kp) '_' num2str(j4_kd)];
nome2 = ['junta2_carga' num2str(carga) '__J1_ki_kp_kd' num2str(j1_ki) '_' num2str(j1_kp) '_' num2str(j1_kd) '__J2_ki_kp_kd' num2str(j2_ki) '_' num2str(j2_kp) '_' num2str(j2_kd) '__J3_ki_kp_kd' num2str(j3_ki) '_' num2str(j3_kp) '_' num2str(j3_kd) '__J4_ki_kp_kd' num2str(j4_ki) '_' num2str(j4_kp) '_' num2str(j4_kd)];
nome3 = ['junta3_carga' num2str(carga) '__J1_ki_kp_kd' num2str(j1_ki) '_' num2str(j1_kp) '_' num2str(j1_kd) '__J2_ki_kp_kd' num2str(j2_ki) '_' num2str(j2_kp) '_' num2str(j2_kd) '__J3_ki_kp_kd' num2str(j3_ki) '_' num2str(j3_kp) '_' num2str(j3_kd) '__J4_ki_kp_kd' num2str(j4_ki) '_' num2str(j4_kp) '_' num2str(j4_kd)];

% nome1 = ['junta1_carga' num2str(carga) 'J1_ki_kp_kd' num2str(j1_ki) '_' num2str(j1_kp) '_' num2str(j1_kd) 'J2_ki_kp_kd' num2str(j2_ki) '_' num2str(j2_kp) '_' num2str(j2_kd) 'J3_ki_kp_kd' num2str(j3_ki) '_' num2str(j3_kp) '_' num2str(j3_kd)];
% nome2 = ['junta2_carga' num2str(carga) 'J1_ki_kp_kd' num2str(j1_ki) '_' num2str(j1_kp) '_' num2str(j1_kd) 'J2_ki_kp_kd' num2str(j2_ki) '_' num2str(j2_kp) '_' num2str(j2_kd) 'J3_ki_kp_kd' num2str(j3_ki) '_' num2str(j3_kp) '_' num2str(j3_kd)];
% nome3 = ['junta3_carga' num2str(carga) 'J1_ki_kp_kd' num2str(j1_ki) '_' num2str(j1_kp) '_' num2str(j1_kd) 'J2_ki_kp_kd' num2str(j2_ki) '_' num2str(j2_kp) '_' num2str(j2_kd) 'J3_ki_kp_kd' num2str(j3_ki) '_' num2str(j3_kp) '_' num2str(j3_kd)];

h1 = openfig(nome1);
h2 = openfig(nome2);
h3 = openfig(nome3);

figure(h1)

subplot(2,1,1)
    xlabel('tempo (s)');
    
subplot(2,1,2)
    title('Erro de posição')
    xlabel('tempo (s)');
    legend('erro');
    
figure(h2)

subplot(2,1,1)
    xlabel('tempo (s)');
    
subplot(2,1,2)
    title('Erro de posição')
    xlabel('tempo (s)');
    legend('erro');
    
figure(h3)

subplot(2,1,1)
    xlabel('tempo (s)');
    
subplot(2,1,2)
    title('Erro de posição')
    xlabel('tempo (s)');
    legend('erro');
    
saveas(h1, ['junta1_carga' num2str(carga) 'J1_ki_kp_kd' num2str(j1_ki) '_' num2str(j1_kp) '_' num2str(j1_kd) 'J2_ki_kp_kd' num2str(j2_ki) '_' num2str(j2_kp) '_' num2str(j2_kd) 'J3_ki_kp_kd' num2str(j3_ki) '_' num2str(j3_kp) '_' num2str(j3_kd) '.jpg']);
saveas(h2, ['junta2_carga' num2str(carga) 'J1_ki_kp_kd' num2str(j1_ki) '_' num2str(j1_kp) '_' num2str(j1_kd) 'J2_ki_kp_kd' num2str(j2_ki) '_' num2str(j2_kp) '_' num2str(j2_kd) 'J3_ki_kp_kd' num2str(j3_ki) '_' num2str(j3_kp) '_' num2str(j3_kd) '.jpg']);
saveas(h3, ['junta3_carga' num2str(carga) 'J1_ki_kp_kd' num2str(j1_ki) '_' num2str(j1_kp) '_' num2str(j1_kd) 'J2_ki_kp_kd' num2str(j2_ki) '_' num2str(j2_kp) '_' num2str(j2_kd) 'J3_ki_kp_kd' num2str(j3_ki) '_' num2str(j3_kp) '_' num2str(j3_kd) '.jpg']);