function    aplicar_controlador(robo, scuid)

    for i=1:length(scuid),
        
        s = scuid(i);   % servo actual
        error = 1;
        while(error),
            [rx,error,errorstr] = applycontrol(H,s,0,[robo.servo(s).junta(1).ki  robo.servo(s).junta(2).ki   robo.servo(s).junta(3).ki]);    % Especifica o integrador do controlador PID
            [rx,error,errorstr] = applycontrol(H,s,1,[robo.servo(s).junta(1).kp  robo.servo(s).junta(2).kp   robo.servo(s).junta(3).kp]);    % Especifica o ganho proporcional do controlador PID
            [rx,error,errorstr] = applycontrol(H,s,2,[robo.servo(s).junta(1).kd  robo.servo(s).junta(2).kd   robo.servo(s).junta(3).kd]);    % Especifica o derivador do controlador PID
            [rx,error,errorstr] = applycontrol(H,s,3,[robo.servo(s).junta(1).control  robo.servo(s).junta(2).control   robo.servo(s).junta(3).control]);    % Define o controlador
        end
        
    end