% Definições da estrutura do Robô


    % Pé
        % Dimensões do pé
        robo.foot.comp=20.0;     % Comprimento do pé
        robo.foot.larg=8.00;     % Largura do pé

        % Dimensões de cada placa de acrílico
        robo.foot.chapa.comp=6.00;
        robo.foot.chapa.larg=1.50;

        % Localização relativa no pé de cada placa (a partir de um extremo)
        robo.foot.chapa.locdy = 0.80;
        robo.foot.chapa.locdx = 0.10;

        % Localização relativa de cada sensor no pé (parafuso)
        robo.foot.sensor.locdy = [3.80 3.80 3.75 3.75];
        robo.foot.sensor.locdx = [0.85 0.80 0.50 0.60];

        % Localização absoluta de cada sensor
        robo.foot.sensor.locy=[robo.foot.comp/2-robo.foot.sensor.locdy(1:2)     -robo.foot.comp/2+robo.foot.sensor.locdy(3:4)];
        robo.foot.sensor.locx=[-robo.foot.larg/2+robo.foot.sensor.locdx(1)      robo.foot.larg/2-robo.foot.sensor.locdx(2)      -robo.foot.larg/2+robo.foot.sensor.locdx(3)     robo.foot.larg/2-robo.foot.sensor.locdx(4)];

        % Localização absoluta de cada placa no pé
        locy_abs=robo.foot.comp/2-robo.foot.chapa.locdy-robo.foot.chapa.comp/2;
        locx_abs=robo.foot.larg/2-robo.foot.chapa.locdx-robo.foot.chapa.larg/2;
        robo.foot.chapa.locy=[locy_abs locy_abs -locy_abs -locy_abs];
        robo.foot.chapa.locx=[-locx_abs locx_abs -locx_abs locx_abs];

        
    % Tibia
        robo.tibia.comp = 9.5;

        
    % Fémur
        robo.femur.comp = 9.5;
        
        
    % Tronco
        robo.tronco.comp = 9.5;
        
        
        
    % Relação de transmissão
        robo.servo(1).junta(1).transm = 2.5;
        robo.servo(1).junta(2).transm = 2.5;
        robo.servo(1).junta(3).transm = 2.5;
        
        robo.servo(2).junta(1).transm = 2.5;
        robo.servo(2).junta(2).transm = 2.5;
        robo.servo(2).junta(3).transm = 2.5;
        
        robo.servo(3).junta(1).transm = 2.5;
        robo.servo(3).junta(2).transm = 2.5;
        robo.servo(3).junta(3).transm = 2.5;
        
        
    % Definição da posição inicial das juntas
        robo.servo(1).junta(1).pos = 0;
        robo.servo(1).junta(2).pos = 0;
        robo.servo(1).junta(3).pos = -70;
        
        robo.servo(2).junta(1).pos = 0;
        robo.servo(2).junta(2).pos = 0;
        robo.servo(2).junta(3).pos = 70;
        
        robo.servo(3).junta(1).pos = 0;
        robo.servo(3).junta(2).pos = 0;
        robo.servo(3).junta(3).pos = 0;
        
        
    % Definição da velocidade inicial das juntas
        robo.servo(1).junta(1).vel = 50;
        robo.servo(1).junta(2).vel = 50;
        robo.servo(1).junta(3).vel = 50;
    
        robo.servo(3).junta(1).vel = 50;
        robo.servo(3).junta(2).vel = 50;
        robo.servo(3).junta(3).vel = 50;
        
        robo.servo(3).junta(1).vel = 50;
        robo.servo(3).junta(2).vel = 50;
        robo.servo(3).junta(3).vel = 50;
        
        
    % Definição do controlador
        robo.servo(1).junta(1).control = 0;
        robo.servo(1).junta(1).ki = 0;
        robo.servo(1).junta(1).kp = 0;
        robo.servo(1).junta(1).kd = 0;
        
        robo.servo(2).junta(1).control = 0;
        robo.servo(2).junta(1).ki = 0;
        robo.servo(2).junta(1).kp = 0;
        robo.servo(2).junta(1).kd = 0;
        
        robo.servo(3).junta(1).control = 0;
        robo.servo(3).junta(1).ki = 0;
        robo.servo(3).junta(1).kp = 0;
        robo.servo(3).junta(1).kd = 0;