function [erro, j1] = testar(handles) 

H = handles.H;
scuid = handles.scuid;
cportreset(H);
applyjoint(H,scuid,0,[-70 0 0]);
pause(5)
        
% Parâmetros de controlo variáveis



% inicialização de variaveis e constantes


    tick = 20/1000;         % duração de um tick na slave
    c = -1;                 % direcção do joelho (-1 -> lado direito; +1 -> lado esquerdo)
    velocidade = handles.j1.vel;       % definição da "velocidade" das juntas ---> [servo1 servo2 servo3]
    t = velocidade*tick;    % Tempo de movimento para cada servo
    f = 10;                 % numero de frames por segundo para animação do moviumento

    %     applyjoint(H,1,1,[velocidade 50 50]);


% inicio
                    
        teta1i = -70;
        teta1f = 70;
        [teta1, omega1] = traject(teta1i, teta1f, t, f);              % calcula o trajecto para a 1ª junta

        applyjoint(H,scuid, 0, [70 0 0]);
        j1=-70;
        state(4)=1;
        while(state(4))
            [teta_real,state,rx,error,errorstr] = readjoint(H,scuid,0);
        end
        pause(1/10)
        i=1;
        h=0;
        tic
        while((abs(teta1f-j1(end))>=2) || i<(t*f+5)),  %  
                        
            
            if(i>(t*f+1))            
                teta1(i)=teta1(i-1);
            end   
            
            if(isempty(teta_real)), 
                cportreset(H);
                disp(i);
                j1(i) = j1(i);
            else
                j1(i) = teta_real(1);
            end
            
            drawnow;
            while(toc<(i)/f),        %
            end                    % responsavel pela animação com f frames por segundo
            
            [teta_real,state,rx,error,errorstr] = readjoint(H,scuid,0);            
             i = i+1;
%             if(state(4))
%                 h=h+1;
%             end
        end
        
        
        
        error_plot(teta1, j1, handles);
        
% 
% Gerar gráficos com o erro

        erro = abs(teta1(end)-j1(end));
        
%         handles.j1_traj=j1;
%         guidata(handles.test, handles)

        