function analyse_poly6(filename)

% Fechar todas as figuras abertas
close all

% Características dos elos e das correias de transmissão
footdata;

% Carregar ficheiro com os dados a analisar
load(filename);

scu1=scu_all(1);
scu2=scu_all(2);

% Consições da experiência
fprintf('\nCondições da Experiencia:\n');
fprintf('Speed=%d\t\tK=[%d %d %d]\n',speed,K);

% Lista de posições a atingir e escalas de tempo correspondentes
pos2=[];
for i=1:rounds
    pos2=[pos2; pos];
end
T=[t_border ones(size(t_border,1))*speed/50];

% Conversão dos ângulos dos servos para os angulos das juntas
theta1=convertangles(scu1,servo,-2)./2.5;
theta2=convertangles(scu2,servo2,-4)./2.5;


inc_perna   = theta1(:,2) + theta1(:,3);    % inclinação da perna
comp_esp     = -inc_perna;                  % compensação do servo da anca esperada
comp_real    = theta2(:,1);                 % compensação do servo da anca real

inc_lida    = inclin(reaction2(:,3));                   %
inc_real    = theta1(:,2) + theta1(:,3) + theta2(:,1);  %% inclinação do tronco



    figure('Position',[50 50 1000 650]);
    
    subplot(3,1,1)
    plot(t,inc_perna,'b','linewidth',2);
    grid on
    title('Inclinação da Perna');
    xlabel('t');
    ylabel('inclinação (graus)');
    
    subplot(3,1,2)
    plot(t,comp_esp,'b',t,comp_real,'r','linewidth',2);
    grid on
    title('Compensação do servo da anca');
    xlabel('t');
    ylabel('inclinação (graus)');
    legend('Prevista','Real')
    
    subplot(3,1,3)
    plot(t,inc_real,'b',t,inc_lida,'r','linewidth',2);
    grid on
    title('Inclinação do tronco');
    xlabel('t');
    ylabel('inclinação (graus)');
    legend('Inclinação real','Inclinação medida')

    
% cálculo do atraso máximo
    
    [x,y] = max(abs(inc_real));
    
    subplot(3,1,3)
    hold on
    plot(t(y), inc_real(y), 'gx', 'linewidth', 2, 'MarkerSize',7);
    
    val = comp_real(y);
    t_val = find(comp_esp>val-0.5 & comp_esp<val+0.5);
    ind = y-t_val;
    ind = min(ind(ind>0));
    
    ta = t(y)-t(y-ind);
    
    subplot(3,1,2)
    hold on
    plot(t(y),val,'>g', 'Linewidth', 3,'MarkerSize',3)
    plot(t(y-ind),comp_esp(y-ind),'<g', 'Linewidth', 3,'MarkerSize',3)
    plot(t([y-ind y]),[comp_esp(y-min(ind)) val],'-.g', 'Linewidth', .5)

    fprintf('\n\tTempo máximo de atraso = %g\n',ta);
    
    return