% Converte os angulos das juntas para os dos servos
% Não é considerada a relação de transmissão

function [pos_final,err,errstr]=convertangles(scuid,pos,servoact)

% Inicialização de variáveis
err=0;
errstr='OK';

% Relação das correias de transmissão
if (nargin<3)
    servoact=1;
end

% Adaptação para os ângulos dos elos
pos_final=adapt(scuid,pos,servoact);

if (servoact==1)
    % Validação das posições de entrada
    [pos_final,err,errstr]=validate(scuid,pos_final);
end