% Dimensões dos elos da perna
leg_high=9.5;       % Elo superior da perna
leg_low =9.5;       % Elo inferior da perna
ankle_high=2.0;     % Parte superior do tornozelo
ankle_low =2.5;     % Parte inferior do tornozelo

L=[ankle_low ankle_high leg_low leg_high];
Nrel=2.5;           % Relação de transmissão das correias

% Dimensões do pé
footL=20.0;     % Comprimento do pé
footW=8.00;     % Largura do pé

% Dimensões de cada placa de acrílico
plateL=6.00;
plateW=1.50;

% Localização relativa no pé de cada placa (a partir de um extremo)
plate_locdy = 0.80;
plate_locdx = 0.10;

% Localização relativa de cada sensor no pé (parafuso)
sensor_locdy = [3.80 3.80 3.80 3.80];
sensor_locdx = [0.70 0.70 0.70 0.70];

% Localização absoluta de cada sensor
sensor_locy=[footL/2-sensor_locdy(1:2) -footL/2+sensor_locdy(3:4)];
sensor_locx=[-footW/2+sensor_locdx(1) footW/2-sensor_locdx(2) -footW/2+sensor_locdx(3) footW/2-sensor_locdx(4)];

% Localização absoluta de cada placa no pé
locy_abs=footL/2-plate_locdy-plateL/2;
locx_abs=footW/2-plate_locdx-plateW/2;
plate_locy=[locy_abs locy_abs -locy_abs -locy_abs];
plate_locx=[-locx_abs locx_abs -locx_abs locx_abs];