function defs = defineRob
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% Definição dos parametros associados ao robo humanoide: comprimento dos elos,
% massas e centros de massa
%--------------------------------------------------------------------------------------
%-- Secçao do pe (l,w,h): comprimento x largura x altura ------------------------------
%  lf_L = 0.07;  lf_W = 0.15; lf_H = 0.01; 
% %-- Elos mecanicos --------------------------------------------------------------------
%  l0 =0.02+lf_H; r0=l0/2; m0=0.28;   %-- Pe-Tornozelo (Zr)
%  l1 =0.022;	 r1=l1/2; m1=0.20;      %-- Tornozelo-Tornozelo (Zr)
%  l2 =0.16;	 r2=l2/2; m2=0.63;	    %-- Tornozelo-Joelho (Zr)
%  l3 =0.12;   r3=l3/2; m3=0.26;	    %-- Joelho-Anca (Zr)
%  l4 =0.040;  r4=l4/2; m4=0.14;	    %-- Anca-Anca (Zr)
% 
% %-- Secçao da perna (l,w,h): comprimento x largura x altura ---------------------------
%  ll_L = lf_L;  ll_W = 0.05;  ll_H = NaN; %-- l2 ou l3

 lf_L = 8;  lf_W = 20; lf_H = 1.72; 
%-- Elos mecanicos --------------------------------------------------------------------
 l0 =2.66+lf_H; r0=l0/2; m0=0.28;   %-- Pe-Tornozelo (Zr)
 l1 =2.14;	 r1=l1/2; m1=0.20;      %-- Tornozelo-Tornozelo (Zr)
 l2 =9.46;	 r2=l2/2; m2=0.63;	    %-- Tornozelo-Joelho (Zr)
 l3 =9.46;   r3=l3/2; m3=0.26;	    %-- Joelho-Anca (Zr)
 l4 =4.00;   r4=l4/2; m4=0.14;	    %-- Anca-Anca (Zr)

%-- Secçao da perna (l,w,h): comprimento x largura x altura ---------------------------
 ll_L = lf_L;  ll_W = 10;  ll_H = NaN; %-- l2 ou l3

%-- Definiçao dos vectores: O,L,R,M ---------------------------------------------------  
 defs.O=[lf_L  lf_W  lf_H
         ll_L  ll_W  ll_H  ];
   
 defs.L=[l0 l1 l2 l3 l4];    %-- Vector L elos
 defs.R=[r0 r1 r2 r3 r4];    %-- Vector dos centros de massa -------------------
 defs.M=[m0 m1 m2 m3 m4];    %-- Vector das massas -----------------------------
