function DesenharRobo( P_x,P_y,P_z, C_x1,C_y1,C_z1,C_x2,C_y2,C_z2, F_x,F_y,F_z, ...
                       H_x,H_y,H_z, W_x,W_y,W_z, E_x,E_y,E_z, Rasto_x,Rasto_y,Rasto_z,XYZRef,COG )
                    
 %-- Ajustar ponto de vista ---------------------------------------------------------------------------------------
  figure(1), [AZ, EL]=view;
  clf(1)
 %-- Superficie de contacto ---------------------------------------------------------------------------------------
  fill3([-0.1 1.5 1.5 -0.1],[-0.4 -0.4 0.4 0.4],[0.0 0.0 0.0 0.0],'c')
  axis([-0.1 1.5 -0.4 0.4 0 0.7]), axis('off'), axis('equal'), 
  view(AZ,EL), hold on  
 %-- Elos mecanicos: : endoesqueleto ("stick diagram") ------------------------------------------------------------
  H1= plot3( P_x( 1:14), P_y( 1:14), P_z( 1:14),'b',... %-- Pernas
             P_x(15:18), P_y(15:18), P_z(15:18),'b',... %-- Tronco
             P_x(19:21), P_y(19:21), P_z(19:21),'b',... %-- Cabeça
             P_x(22:24), P_y(22:24), P_z(22:24),'b',... %-- Braço direito
             P_x(25:27), P_y(25:27), P_z(25:27),'b',...
             COG(1),COG(2),COG(3),'b.', COG(1),COG(2),0,'b.' );  %-- Braço esquerdo
  set(H1,'LineWidth', 2.0)
  xlabel(' X (m) '), ylabel(' Y (m) '), zlabel(' Z (m) ')         
 %-- Elos mecanicos: exoesqueleto -----------------------------------
  for i=1:size(E_x,2), fill3(E_x(:,i),E_y(:,i),E_z(:,i),'y'), end  
 %-- Juntas rotacionais: 12 cilindros -----------------------------------------------------------------------------
  for n=1:size(C_x1,2),  surf([C_x1(:,n)'; C_x2(:,n)'],  [C_y1(:,n)'; C_y2(:,n)'],  [C_z1(:,n)'; C_z2(:,n)']), end 
 %-- Pe de suporte e pe livre -------------------------------------------------------------------------------------
  for n=1:size(F_x,2), fill3(F_x(:,n)',F_y(:,n)',F_z(:,n)','y'), end
 %-- Secçao da Anca -----------------------------------------------------------------------------------------------  
  for i=1:size(H_x,2), fill3(H_x(:,i),H_y(:,i),H_z(:,i),'y'), end 
 %-- Secçao do Tronco ----------------------------------------------  
  for i=1:size(W_x,2), fill3(W_x(:,i),W_y(:,i),W_z(:,i),'y'), end  
 %-- Esfera na extremidade ----------------------------------------------------------------------------------------
  [X,Y,Z] = sphere(100);     %-- Esfera de raio unitario 
  R = 0.025; X = R*X+P_x(28); Y = R*Y+P_y(28); Z = R*Z+P_z(28);
  surf(X,Y,Z)   
 %-- Rasto da ANCA / PE LIVRE -------------------------------------------------------------------------------------  
  plot3( Rasto_x(1),Rasto_y(1),Rasto_z(1),'b-.', Rasto_x(2),Rasto_y(2),Rasto_z(2),'b-.'  )
 %-- PAUSADA... ---------------------------------------------------------------------------------------------------
  drawnow
