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% Script: NovoCiclo
% Objectivo: determinar as coordenadas Cartesianas ao longo de proximo ciclo
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%-- Actualizar coordenadas na direcçao do movimento ----------------------------
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 REPEAT = find(REP_motion==1);
 P_x(:,:,REPEAT,:)    = P_x(:,:,REPEAT,:)+XPos;     %-- Estrutura humanoide --------

 C_x1(:,:,REPEAT,:) = C_x1(:,:,REPEAT,:)+XPos;  %-- Cilindros x1 ---------------
 C_x2(:,:,REPEAT,:) = C_x2(:,:,REPEAT,:)+XPos;  %-- Cilindros x2 ---------------
 
 F_x(:,:,REPEAT,:)  = F_x(:,:,REPEAT,:)+XPos;   %-- Pe livre -------------------
 
 Rasto_x(:,:,REPEAT) = Rasto_x(:,:,REPEAT)+XPos;%-- Rasto: anca e pe livre -----

 COG(1,:,REPEAT) = COG(1,:,REPEAT)+XPos;        %-- Centro de massa ------------
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