function PlotJuntas( t,Q )

%-------------------------------------------------------------------------------------
% Evoluçao temporal dos angulas das juntas: q1...q12
%-------------------------------------------------------------------------------------
  Q = Q*180/pi; %-- Transformar em graus para representaçao grafica
  
  figure(2) %-- Perna de suporte -------------------------------------------
  subplot(2,1,1)
  plot( t(1,:),Q(6,:,1),'r.', t(1,:),Q(5,:,1),'b.', t(1,:),Q(4,:,1),'g.',...
        t(2,:),Q(6,:,2),'r.', t(2,:),Q(5,:,2),'b.', t(2,:),Q(4,:,2),'g.',...
        t(3,:),Q(6,:,3),'r.', t(3,:),Q(5,:,3),'b.', t(3,:),Q(4,:,3),'g.' )       
  ylabel('Anca (graus)'), title('Perna de Suporte')
  legend('Transversal','Lateral','Sagital'), grid on
  
  subplot(2,1,2)
  plot( t(1,:),Q(3,:,1),'r.', t(1,:),Q(2,:,1),'b.', t(1,:),Q(1,:,1),'g.',...
        t(2,:),Q(3,:,2),'r.', t(2,:),Q(2,:,2),'b.', t(2,:),Q(1,:,2),'g.',...
        t(3,:),Q(3,:,3),'r.', t(3,:),Q(2,:,3),'b.', t(3,:),Q(1,:,3),'g.' )
  ylabel('Tornozelo e Joelho (graus)'), xlabel('Tempo (s)')
  legend('Joelho','Tornozelo: sagital','Tornozelo: lateral'), grid on

  figure(3) %-- Perna livre -----------------------------------------------
  subplot(2,1,1)
  plot( t(1,:),Q(7,:,1),'r.', t(1,:),Q(8,:,1),'b.', t(1,:),Q(9,:,1),'g.',...
        t(2,:),Q(7,:,2),'r.', t(2,:),Q(8,:,2),'b.', t(2,:),Q(9,:,2),'g.',...
        t(3,:),Q(7,:,3),'r.', t(3,:),Q(8,:,3),'b.', t(3,:),Q(9,:,3),'g.' )
  ylabel('Anca (graus)'), title('Perna Livre')
  legend('Transversal','Lateral','Sagital'), grid on
  
  subplot(2,1,2)
  plot( t(1,:),Q(10,:,1),'r.', t(1,:),Q(11,:,1),'b.', t(1,:),Q(12,:,1),'g.',...
        t(2,:),Q(10,:,2),'r.', t(2,:),Q(11,:,2),'b.', t(2,:),Q(12,:,2),'g.',...
        t(3,:),Q(10,:,3),'r.', t(3,:),Q(11,:,3),'b.', t(3,:),Q(12,:,3),'g.' )          
  ylabel('Tornozelo e Joelho (graus)'), xlabel('Tempo (s)')
  legend('Joelho','Tornozelo: sagital','Tornozelo: lateral'), grid on
  