function PlotRob(handles)

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% Representação gráfica do robô na configuração inicial: POSIÇAO ZERO 
%		1) Função CinDir2R: deriva matrizes de transformaçao Ai (algoritmo de D-H)
%       2) Funçao CoordJuntas: deriva coordenadas Cartesianas de juntas, cilindros e pes
%       3) Funçao RobCOG: deriva as coordenadas do Centro de Gravidade (CoG)
%		4) Script DesenharRoboPZ: plot dos elos mecânicos, juntas e músculos
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q=handles.DM.q(handles.DM.fase,:);
O=handles.DM.O;
L=handles.DM.L;
R=handles.DM.R;
M=handles.DM.M;
XYZRef=handles.DM.XYZRef(handles.DM.fase,:);
pe = handles.DM.pe(handles.DM.fase,:);


Ai = CinDir20dof( q,L,XYZRef,pe ); 
[P,C,F,H,W,E] = CoordJuntas( Ai,XYZRef,L,O,pe,handles.DM.tetaPe(:,:,handles.DM.fase) );
%COG = RobCOG( qi,L,R,M );
[H1h, Eh, Jh, Fh, Hh, Wh, hr] = DesenharRoboPZ( P,C,F,H,W,E,handles.robo_visual )
