function handles = defineRob
%--------------------------------------------------------------------------------------
% Definição dos parametros associados ao robo humanoide: comprimento dos elos,
% massas e centros de massa
%--------------------------------------------------------------------------------------
%-- Secçao do pe (l,w,h): comprimento x largura x altura ------------------------------
 lf_L = 0.08;  lf_W = 0.20; lf_H = 0.02; % lf_H varia devido aos parafusos que apertam as placas 
%-- Elos mecanicos --------------------------------------------------------------------
 l0 =0.0270+lf_H;   %-- Pe-Tornozelo (Zr)
 l1 =0.0200;	    %-- Tornozelo-Tornozelo (Zr)
 l2 =0.0950;	    %-- Tornozelo-Joelho (Zr)
 l3 =0.0950;        %-- Joelho-Anca (Zr)
 l4 =0.0555;        %-- Anca-Anca (Zr)
 l51=0.0360;        %-- Anca-Anca (Zr)
 l52=0.0325;        %-- Secçao da Anca (Zr)
 l6 =0.1940;        %-- Secçao da Anca (Yr)
 l7 =0.0215;        %-- Anca-Tronco (Zr)
 l8 =0.0380;        %-- Tronco-Tronco (Zr)
 l91=0.0230;        %-- Tronco-Tronco (Zr)
 l92=0.0860;        %-- Secçao do Tronco (Zr)
 l93=0.0120;        %-- Secçao do Tronco (Zr)
 l10=0.0147;        %-- Tronco-Pescoço (Zr)
 l11=0.0270;        %-- Pescoço-Cabeça (Zr)
 l12=lf_L/2;        %-- Eixo vertical da perna-Secçao do Tronco(Yr)
 l13=0.0180;        %-- Tronco-Ombro (Yr)
 l14=0.1151;        %-- Ombro-Pulso (Zr)
%-- Secçao da perna (l,w,h): comprimento x largura x altura ---------------------------
 ll_L = lf_L;  ll_W = 0.08;  ll_H = NaN; %-- l2 ou l3
%-- Secçao da anca (l,w,h): comprimento x largura x altura ----------------------------
 lh_L = l6+lf_L;  lh_W = 0.072;  lh_H = l52;
%-- Secçao do tronco (l,w,h): comprimento x largura x altura --------------------------
 lt_L = l6+lf_L;  lt_W = 0.072;  lt_H = l92+l93;
%-- Secçao do braço (l,w,h): comprimento x largura x altura ---------------------------
 la_L = 0.040;  la_W = 0.036; la_H = l14;
%--------------------------------------------------------------------------------------  

%-- Definiçao dos vectores: O,L,R,M ---------------------------------------------------  
 handles.O=[ lf_L  lf_W  lf_H
                ll_L  ll_W  ll_H
                lh_L  lh_W  lh_H
                lt_L  lt_W  lt_H
                la_L  la_W  la_H  ];
   
 handles.L=[l0 l1 l2 l3 l4 l51 l52 l6 l7 l8 l91 l92 l93 l10 l11 l12 l13 l14]; %-- Vector L elos
 handles.R=[r0 r1 r2 r3 r4 r5];             %-- Vector dos centros de massa -------------------
 handles.M=[m0 m1 m2 m3 m4 m5 m6];          %-- Vector das massas -----------------------------
 