function handles = DefineRob()

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% Definição dos parametros associados ao robo humanoide: comprimento dos elos,
% massas e centros de massa
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%-- Secçao do pe (l,w,h): comprimento x largura x altura ------------------------------
 lf_L = 0.08;  lf_W = 0.20; lf_H = 0.020; X_off = 0.055; Y_off = 0.102;
%-- Comprimento dos elos mecanicos ----------------------------------------------------
 l0 =0.027+lf_H;            %-- Pe-Tornozelo (Zr)
 l1 =0.0200;	            %-- Tornozelo-Tornozelo (Zr)
 l2 =0.0950;	            %-- Tornozelo-Joelho (Zr)
 l3 =0.0950;  	            %-- Joelho-Anca (Zr)
 l4 =0.0555; 	            %-- Anca-Anca (Zr)
 l51=0.0360;                %-- Anca-Anca (Zr)
 l52=0.0325;                %-- Secçao da Anca (Zr)
 l6 =0.1940-2*X_off;        %-- Secçao da Anca (Yr): 0.1940
 l7 =0.0215;                %-- Anca-Tronco (Zr)
 l8 =0.0380;                %-- Tronco-Tronco (Zr)
 l91=0.0230;                %-- Tronco-Tronco (Zr)
 l92=0.0860;                %-- Secçao do Tronco (Zr)
 l93=0.0120;                %-- Secçao do Tronco (Zr)
 l10=0.0147;                %-- Tronco-Pescoço (Zr)
 l11=0.0270;                %-- Pescoço-Cabeça (Zr)
 l12=X_off;                 %-- Eixo vertical da perna-Secçao do Tronco(Yr)
 l13=0.0180;                %-- Tronco-Ombro (Yr)
 l14=0.1151;                %-- Ombro-Pulso (Zr)
%-- Secçao da perna (l,w,h): comprimento x largura x altura ---------------------------
 ll_L = lf_L;  ll_W = 0.08;  ll_H = NaN; %-- l2 ou l3
%-- Secçao da anca (l,w,h): comprimento x largura x altura ----------------------------
 lh_L = 0.1940;  lh_W = 0.072;  lh_H1 = l52;  lh_H2 = l7;
%-- Secçao do tronco (l,w,h): comprimento x largura x altura --------------------------
 lt_L = 0.1940;  lt_W = 0.072;  lt_H = l92+l93;
%-- Secçao do braço (l,w,h): comprimento x largura x altura ---------------------------
 la_L = 1.5*l13; la_W = 0.036; la_H = l14; 
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%-- Massas individuais ----------------------------------------------------------------
 m1 = 0.524;                    %-- Pe: 
 m2 = 0.165;                    %-- Tornozelo
 m3 = 0.410;                    %-- Perna 
 m4 = 0.371;                    %-- Coxa
 m5 = 0.239;                    %-- Anca baixo
 m6 = 0.274;                    %-- Anca cima
 m7 = 1.212;                    %-- Secçao da anca
 m8 = 0.246;                    %-- Cintura
 m9 = 0.457;                    %-- Secçao do tronco
 m10= 0.067;                    %-- Pescoço/cabeça
 m11= 0.071;                    %-- Ombro
 m12= 0.064;                    %-- Braço
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%-- Definiçao dos vectores: O,L,M -----------------------------------------------------
 handles.O=[  lf_L  lf_W  lf_H
      ll_L  ll_W  ll_H
      lh_L  lh_W  lh_H1
      lt_L  lt_W  lt_H
      la_L  la_W  la_H  ];
 handles.O(1,4:5) = [X_off Y_off];  O(3,4) = lh_H2;
 handles.L=[l0 l1 l2 l3 l4 l51 l52 l6 l7 l8 l91 l92 l93 l10 l11 l12 l13 l14];
 handles.M=[m1 m2 m3 m4 m5 m6 m7 m8 m9 m10 m11 m12];
