function    bin = RobBin(DM, COG, P)

q = DM.q(1,:);
M = DM.M;
g = 9.81;       % aceleração da gravidade

% Perna Direita

    % Junta 1
        pos_junta = P(1,2);
        bin(1)  = ( M(2)*(COG(2,2)-pos_junta)      +...
                    M(3)*(COG(2,3)-pos_junta)      +...
                    M(4)*(COG(2,4)-pos_junta)      +...
                    M(5)*(COG(2,5)-pos_junta)      +...
                    M(6)*(COG(2,6)-pos_junta)      +...
                    ...
                    M(1)*(COG(2,12)-pos_junta)     +...
                    M(2)*(COG(2,11)-pos_junta)     +...
                    M(3)*(COG(2,10)-pos_junta)     +...
                    M(4)*(COG(2,9)-pos_junta)      +...
                    M(5)*(COG(2,8)-pos_junta)      +...
                    M(6)*(COG(2,7)-pos_junta)      +...
                    ...
                    M(7)*(COG(2,13)-pos_junta)     +...
                    M(8)*(COG(2,14)-pos_junta)     +...
                    M(9)*(COG(2,15)-pos_junta)     +...
                    M(10)*(COG(2,16)-pos_junta)    +...
                    ...
                    M(11)*(COG(2,17)-pos_junta)    +...
                    M(6)*(COG(2,18)-pos_junta)     +...
                    M(11)*(COG(2,19)-pos_junta)    +...
                    M(12)*(COG(2,20)-pos_junta)        ) * g;
        
        
        
        
        
    % Junta 2
        pos_junta = P(2,1);
        bin(2)  = ( M(3)*(COG(1,3)-pos_junta)      +...
                    M(4)*(COG(1,4)-pos_junta)      +...
                    M(5)*(COG(1,5)-pos_junta)      +...
                    M(6)*(COG(1,6)-pos_junta)      +...
                    ...
                    M(1)*(COG(1,12)-pos_junta)     +...
                    M(2)*(COG(1,11)-pos_junta)     +...
                    M(3)*(COG(1,10)-pos_junta)     +...
                    M(4)*(COG(1,9)-pos_junta)      +...
                    M(5)*(COG(1,8)-pos_junta)      +...
                    M(6)*(COG(1,7)-pos_junta)      +...
                    ...
                    M(7)*(COG(1,13)-pos_junta)     +...
                    M(8)*(COG(1,14)-pos_junta)     +...
                    M(9)*(COG(1,15)-pos_junta)     +...
                    M(10)*(COG(1,16)-pos_junta)    +...
                    ...
                    M(11)*(COG(1,17)-pos_junta)    +...
                    M(6)*(COG(1,18)-pos_junta)     +...
                    M(11)*(COG(1,19)-pos_junta)    +...
                    M(12)*(COG(1,20)-pos_junta)        ) * g;
    
    % Junta 3
        pos_junta = P(3,1);
        bin(3)  = ( M(4)*(COG(1,4)-pos_junta)      +...
                    M(5)*(COG(1,5)-pos_junta)      +...
                    M(6)*(COG(1,6)-pos_junta)      +...
                    ...
                    M(1)*(COG(1,12)-pos_junta)     +...
                    M(2)*(COG(1,11)-pos_junta)     +...
                    M(3)*(COG(1,10)-pos_junta)     +...
                    M(4)*(COG(1,9)-pos_junta)      +...
                    M(5)*(COG(1,8)-pos_junta)      +...
                    M(6)*(COG(1,7)-pos_junta)      +...
                    ...
                    M(7)*(COG(1,13)-pos_junta)     +...
                    M(8)*(COG(1,14)-pos_junta)     +...
                    M(9)*(COG(1,15)-pos_junta)     +...
                    M(10)*(COG(1,16)-pos_junta)    +...
                    ...
                    M(11)*(COG(1,17)-pos_junta)    +...
                    M(6)*(COG(1,18)-pos_junta)     +...
                    M(11)*(COG(1,19)-pos_junta)    +...
                    M(12)*(COG(1,20)-pos_junta)        ) * g;
    
% Anca Direita

    % Junta 4
        pos_junta = P(4,1);
        bin(4)  = ( M(5)*(COG(1,5)-pos_junta)      +...
                    M(6)*(COG(1,6)-pos_junta)      +...
                    ...
                    M(1)*(COG(1,12)-pos_junta)     +...
                    M(2)*(COG(1,11)-pos_junta)     +...
                    M(3)*(COG(1,10)-pos_junta)     +...
                    M(4)*(COG(1,9)-pos_junta)      +...
                    M(5)*(COG(1,8)-pos_junta)      +...
                    M(6)*(COG(1,7)-pos_junta)      +...
                    ...
                    M(7)*(COG(1,13)-pos_junta)     +...
                    M(8)*(COG(1,14)-pos_junta)     +...
                    M(9)*(COG(1,15)-pos_junta)     +...
                    M(10)*(COG(1,16)-pos_junta)    +...
                    ...
                    M(11)*(COG(1,17)-pos_junta)    +...
                    M(6)*(COG(1,18)-pos_junta)     +...
                    M(11)*(COG(1,19)-pos_junta)    +...
                    M(12)*(COG(1,20)-pos_junta)        ) * g;
                
    % Junta 5
        pos_junta = P(5,1);
        bin(5)  = ( M(6)*(COG(2,6)-pos_junta)      +...
                    ...
                    M(1)*(COG(2,12)-pos_junta)     +...
                    M(2)*(COG(2,11)-pos_junta)     +...
                    M(3)*(COG(2,10)-pos_junta)     +...
                    M(4)*(COG(2,9)-pos_junta)      +...
                    M(5)*(COG(2,8)-pos_junta)      +...
                    M(6)*(COG(2,7)-pos_junta)      +...
                    ...
                    M(7)*(COG(2,13)-pos_junta)     +...
                    M(8)*(COG(2,14)-pos_junta)     +...
                    M(9)*(COG(2,15)-pos_junta)     +...
                    M(10)*(COG(2,16)-pos_junta)    +...
                    ...
                    M(11)*(COG(2,17)-pos_junta)    +...
                    M(6)*(COG(2,18)-pos_junta)     +...
                    M(11)*(COG(2,19)-pos_junta)    +...
                    M(12)*(COG(2,20)-pos_junta)        ) * g;
                
    % Junta 6
        pos_junta = P(6,1);
        bin(6)  = ( M(1)*(COG(3,12)-pos_junta)     +...
                    M(2)*(COG(3,11)-pos_junta)     +...
                    M(3)*(COG(3,10)-pos_junta)     +...
                    M(4)*(COG(3,9)-pos_junta)      +...
                    M(5)*(COG(3,8)-pos_junta)      +...
                    M(6)*(COG(3,7)-pos_junta)      +...
                    ...
                    M(7)*(COG(3,13)-pos_junta)     +...
                    M(8)*(COG(3,14)-pos_junta)     +...
                    M(9)*(COG(3,15)-pos_junta)     +...
                    M(10)*(COG(3,16)-pos_junta)    +...
                    ...
                    M(11)*(COG(3,17)-pos_junta)    +...
                    M(6)*(COG(3,18)-pos_junta)     +...
                    M(11)*(COG(3,19)-pos_junta)    +...
                    M(12)*(COG(3,20)-pos_junta)        ) * g;
                
% Anca Esquerda

    % Junta 7
    pos_junta = P(7,1);
    
    
    % Junta 8
    pos_junta = P(8,1);
    
    
    % Junta 9
    pos_junta = P(9,1);
    
    
% Perna Esquerda

    % Junta 10
    pos_junta = P(10,1);
    
    
    % Junta 11
    pos_junta = P(11,1);
    
    
    % Junta 12
    pos_junta = P(12,1);
    
    
  
% Tronco

    % Junta 13    
    
    % Junta 14
    

% Cabeça

    % Junta 15    
    
    % Junta 16
    
    
% Braço Direito

    % Junta 17    
    
    % Junta 18
    
    % Junta 19
    
    
% Braço Esquerdo

    % Junta 20
    
    % Junta 21
    
    % Junta 22
  
    