function erro = defineVel(handler, vel, varargin)

%DEFINEVEL   Permite definir a velocidade para vários servos
%   erro = defineVel(handler, vel, varargin)
%
%   handler é a etiqueta da comunicação RS-232
%   vel é a velocidade que se pretende aplicar
%   varargin:
%       []  -   aplica a mesma velocidade a todos os servos das 8 SCU
%       SCU1, SCU2, ... aplica a mesma velocidade as slaves indicadas

scu_max = 8;

erro = 0;

if(nargin == 2)
    for scu=1:scu_max,
        [rx,error,errorstr] = applyjoint(handler, scu, 1, [vel vel vel]);
        erro = erro + error;
    end
    
    return
    
else
    for i=1:nargin-2,
        [rx,error,errorstr] = applyjoint(handler, varargin{i}, 1, [vel vel vel]);
        erro = erro + error;
    end
    
    return
end