function erro = desactivaPWM(handler, varargin)

%DESACTIVAPWM   Desactiva o PWM dos servos das slaves mencionadas
%   erro = desactivaPWM(handler, varargin)
%
%   handler é a etiqueta da comunicação RS-232
%   varargin:
%       []  -   desactiva o PWM de todos os servos das 8 SCU
%       SCU1, SCU2, ... desactiva o PWM das slaves indicadas

scu_max = 8;

erro = 0;

if(nargin == 1)
    for scu=1:scu_max,
        [rx,error,errorstr] = applyjoint(handler, scu, 3, [0 0 0]);
        erro = erro + error;
    end
    
    return
    
else
    for i=1:nargin-1,
        [rx,error,errorstr] = applyjoint(handler, varargin{i}, 3, [0 0 0]);
        erro = erro + error;
    end
    
    return
end