function h = drawfeet(Humanoid, axes_CoP_dir, axes_CoP_esq)

    % Inclusão dos dados do pé
        footW       = Humanoid.foot.larg;
        footL       = Humanoid.foot.comp;
        plateW      = Humanoid.foot.chapa.larg;
        plateL      = Humanoid.foot.chapa.comp;
        plate_locx  = Humanoid.foot.chapa.locx;
        plate_locy  = Humanoid.foot.chapa.locy;
        sensor_locx = Humanoid.foot.sensor.locx;
        sensor_locy = Humanoid.foot.sensor.locy;
        

    % Pé direito
        axes(axes_CoP_dir);
        
        % Desenho do pé
        fill([-footW/2 footW/2 footW/2 -footW/2],[footL/2 footL/2 -footL/2 -footL/2],'w')

        hold on

        % Desenho de cada placa
        dw=plateW/2;
        dl=plateL/2;
        for i=1:length(plate_locx)
            fill([plate_locx(i)-dw,plate_locx(i)+dw,plate_locx(i)+dw,plate_locx(i)-dw], ...
                 [plate_locy(i)+dl,plate_locy(i)+dl,plate_locy(i)-dl,plate_locy(i)-dl],'g');
        end

        % Desenho de cada sensor
        plot(sensor_locx,sensor_locy,'x','linewidth',2)

        % Desenho do centro de pressão ideal
        plot(0,0,'or');
        
        % Desenho do centro de massa projectado
            h(1) = plot(Humanoid.CoP.dir(1),Humanoid.CoP.dir(2),'+k', 'XDataSource', 'Humanoid.CoP.dir(1)', 'YDataSource', 'Humanoid.CoP.dir(2)');

        hold off

        axis('off')
        axis('equal')
        
    % Pé esquerdo
        axes(axes_CoP_esq);
        
        % Desenho do pé
        fill([-footW/2 footW/2 footW/2 -footW/2],[footL/2 footL/2 -footL/2 -footL/2],'w')

        hold on

        % Desenho de cada placa
        dw=plateW/2;
        dl=plateL/2;
        for i=1:length(plate_locx)
            fill([plate_locx(i)-dw,plate_locx(i)+dw,plate_locx(i)+dw,plate_locx(i)-dw], ...
                 [plate_locy(i)+dl,plate_locy(i)+dl,plate_locy(i)-dl,plate_locy(i)-dl],'g');
        end

        % Desenho de cada sensor
        plot(sensor_locx,sensor_locy,'x','linewidth',2)

        % Desenho do centro de pressão ideal
        plot(0,0,'or');

        % Desenho do centro de massa projectado
            h(2) = plot(Humanoid.CoP.esq(1),Humanoid.CoP.esq(2),'+k', 'XDataSource', 'Humanoid.CoP.esq(1)', 'YDataSource', 'Humanoid.CoP.esq(2)');
        

        hold off

        axis('off')
        axis('equal')